「正心誠意 格物致知」
「修身、齊家、治國、平天下」本來是「四書五經」中的《禮記﹒大學》篇提出的道理。這四個階段是一環扣一環，從修身一直到治國平天下。而要想做到修身，就要先正心誠意，格物致知。
但是「格物致知」到底是甚麼，在《大學》的流傳過程中卻失落了。因為《大學》是春秋時孔子的弟子曾子寫的。當時是記載在竹簡上的。但是竹簡不便於保存，而且編連竹簡的繩子也容易斷，斷了後，竹簡的順序就容易錯亂。《大學》在流傳過程中，竹簡就有遺失，並且順序也錯亂了。現在流行版本的順序是宋朝時朱熹重新排序的。
歷代學者都有對「格物致知」做註釋，比如朱熹的解釋就是：窮至事物之理，要到它的極處，這樣就可以把我的知識推至極處，窮究徹底。程頤講：「今日格一件，明日又格一件，積習既多，然後脫然有貫通處。」但這些說法，可操作性都不高。
王陽明回憶說：「大家都只說格物要依照朱熹的說法，但哪裏曾真照著他說的去做了？我是著實曾照著做來的。」原來王陽明二十一歲時，一日想起先儒所說「眾物必有表裏粗細，一草一木，皆涵至理」，就和一位姓錢的友人討論說，做聖人要格天下之物，但是哪有那麼大的力量呢？那就先從庭前竹子格起。錢同學先去格，竭盡心思的從早到晚格了三日，就因積勞成疾病倒了，錢同學說這是因為他精力不夠的緣故。王陽明就親自去格，從早到晚沉思其理而不得，到第七日，也勞思成疾的病倒了。於是他倆相對感歎，這聖人怕是做不得了，沒有他那麼大的力量去格物呀。
到王陽明三十五歲時因得罪了太監劉瑾，被貶到貴州做龍場驛的驛丞。在龍場驛，王陽明明白了「格物致知」這個道理，在歷史上稱為「龍場悟道」。
據《王陽明年譜》記載，當時王陽明所處的環境惡劣艱險。龍場在貴州西北方的萬山叢棘中，住在那裏的少數民族說話很難聽懂，有能與他們溝通的，都是中土跑過去的亡命之徒，在王陽明到這裏以前還沒有房舍。加上當時太監劉瑾余恨未消。王陽明自己覺得自己得失榮辱都能超脫，只是不能超脫生死。就做了一個石頭棺材，自己發誓說：我只等待命運的安排而已。於是日夜都端居澄默，以求靜一。久之，感覺胸中灑灑。
據王陽明在《瘞旅文》中自述：「從我離別父母家鄉來這裏，已經三年了，經歷了瘴癘毒氣的侵擾而能苟全，是因為我不曾有一天憂懼過，」他的隨從們都病倒了，王陽明就自己劈柴、取水，做糜餵他們，還跟他們唱歌作詩，調越曲，雜以詼諧的玩笑，使他們忘記了疾病和夷狄的患難。王陽明此時也一直沒有放棄做聖賢的志向。一日，「因念：聖人處此，更有何道？忽中夜大悟格物致知之旨」，在寤寐中，像是有人告訴一樣，不覺呼叫著躍起，隨從們都嚇一跳。才知道聖人之道，吾性自足，以前求理於事物的辦法錯了。用默記的《五經》（《詩經》、《尚書》、《禮記》、《周易》、《春秋》）中的話驗證，沒有不吻合的，於是寫了《五經臆說》。
王陽明後來在《大學問》中詳細闡述了對「格物致知」的理解：「欲正其心者，必就其意念之所發而正之，……，然意念之所發有善有惡，不有以明善惡之分（不能明白評判善惡的標準），亦將真妄錯雜，雖欲誠之，不可得而誠矣。故欲誠其意者，必在於致知焉。致，是致吾之良知耳……」並用四句話總結說：「無善無噁心之體，有善有惡意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物。」這成為王陽明心學的重要組成部份。
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