《詩經﹒大雅﹒烝民》上說：「柔亦不茹，剛亦不吐，不侮矜寡，不畏強御」。這首詩是歌頌西周名將仲山甫的，為送他出征而作。這幾句詩的大意是柔軟的東西不輕易去吃、堅硬的東西也不輕易吐出來、不欺侮弱小的人，也不懼怕強權的威脅。詩中祝福仲山甫一定會不負王命，平定諸侯，安撫百姓。表達了對品德高尚、勇猛英武、不欺軟怕硬、不凌弱懼強的讚譽。

《左傳﹒哀公十六年》記載：「率義之為勇」，大意是遵循道義叫做勇敢。魯哀公十六年（公元前479年），楚國的兩位大臣子西和葉公在是否任用太子（在鄭國避難時被殺害）的兒子勝時發生了爭執。子西認為勝好結交俠士，有諾必行，可以讓他守衛邊疆。葉公認為勝的講信用和勇敢是不顧道義的，並不是真正的勇敢，反對重用他。還講了一番「符合仁愛叫做信用，遵循道義叫做勇敢」的大道理，試圖說服子西。結果子西還是不聽葉公的勸導，對勝委以重任。後來勝發動政變，殺了子西一家。最後葉公平定了這場叛亂，勝兵敗後逃到山上，自縊而亡。葉公的觀點和這個歷史故事說明，「勇」一定要以「仁義」為基礎，否則就會為私利而作亂。

孔子多次談到「勇」的問題。他說：「仁者不憂，知者不惑，勇者不懼」。（《論語﹒憲問》）這是孔子認為君子應該具備的三種品質，也是一種完美的人生境界。有仁德的人，能夠寬厚待人，所以無所憂慮；有智慧的人，能夠辨明是非，所以不會迷惑；有勇氣的人，能夠臨難不驚，所以無所畏懼。一個人能具有其中之一的品德已屬難得，三者兼備更是不易。孔子坦言自己也沒能做到。不過他的學生子貢卻說這是「夫子自道」，意思是這是孔子的自我描述。在孔子學生的心目中，孔子就是仁、智、勇的化身，如果連他都不具備這三種品質，那誰還能做到呢？

孔子又說：「仁者必有勇，勇者不必有仁」，（《論語﹒憲問》）這句話表達了「仁」與「勇」的關係。有仁愛之心的人一定會見義勇為，捨生取義，這才是真正的勇敢。而某些看起來勇敢的人，卻不一定都是為「義」而勇，也許只是意氣之勇，他們未必有仁愛之心。

孔子還說：「見義不為，無勇也」（《論語﹒為政》）。面對應該挺身而出的事情而不敢去做，是怯懦的表現。這句話表達了「義」與「勇」的關係。見義不為不僅是怯懦的表現，而且是十分可恥的事情。見義勇為則是中華傳統文化中十分推崇的道德行為。

可見，古人講的「勇」是與道德密切相關的。宋代著名文學家蘇軾在《留侯論》一文中批評那種因一時憤懣就拔劍而起、挺身而鬥的匹夫之勇，讚揚能忍受一時屈辱、有遠大抱負的人，認為他們才具備大勇。他說：「天下有大勇者，卒然臨之而不驚，無故加之而不怒」，大意是天下有一種偉大的勇敢者，危險突然降臨不會使他驚慌，無緣無故的受辱也不會使他憤怒。就像漢代的韓信，他年輕時忍受從別人胯下爬過的恥辱，如果當時他對猝然降臨的侮辱不能忍受，拔劍殺人的話，那又怎麼能成就後來的功業呢？可見，必要時候的忍耐，也是勇者的明智選擇。

朱熹把「勇」分為「小勇」和「大勇」，他在《四書章句集注﹒孟子集注》中說：「小勇，血氣所為；大勇，義理所發」，即小勇只是血氣的一時衝動，大勇則需要道義來激發。《孟子》中記載一段孟子和齊宣王的對話。齊宣王躊躇滿志的對孟子說：「寡人有疾，寡人好勇」。孟子對齊宣王說：「請無好小勇」。他認為，那種氣勢洶洶按劍逼人的勇不過是匹夫之勇。而周武王為天下人討伐暴君，「一怒而安天下之民」，才能稱為大勇，因為這是為道義所激發的勇，是正義之勇。